Яндекс рассказал, что оборудовал все беспилотные автомобили на базе Hyundai Sonata основным лидаром собственной разработки и теперь будет устанавливать его на все новые машины.
Практически все разработчики беспилотных автомобилей используют три типа сенсоров: камеры, радары и лидары. Камеры имеют самое высокое разрешение и, например, позволяют видеть цвет светофора, знаки и другие важные детали. Радары позволяют обнаруживать большие объекты и измерять их скорость. Лидары же похожи на радары, но имеют более высокое разрешение и гораздо большую точность, благодаря чему с их помощью можно составить достоверную карту окружающего пространства вокруг автомобиля или перед ним. Помимо лидаров также есть псевдолидар — это метод, позволяющий имитировать с помощью камер данные с лидара (трехмерное облако точек). Несмотря на то, что исследователи и компании демонстрируют очень большие успехи в этом направлении, пока абсолютное большинство разработчиков все еще используют лидары, даже несмотря на их высокую стоимость.
Яндекс изначально использовал коммерчески доступные лидары от Velodyne и Hesai, но в 2019 году начал разрабатывать собственные сенсоры двух типов: классический круговой лидар с вращающимся блоком излучателей и твердотельный (на самом деле в нем все еще есть подвижные детали, но условно сенсор можно отнести к этому типу). Компания уже некоторое время использовала твердотельный лидар во время заездов на улицах, а теперь рассказала, что ее инженеры установили такой сенсор на все беспилотники на базе Hyundai Sonata и будут устанавливать его на все будущие модели.
Лидар состоит из четырех блоков. Каждый блок сканирует пространство не по кругу, а только в рамках своего поля зрения. Угол обзора четырех блоков совмещается так, что каждый из них «вносит» в общее поле зрения сектор в 90 градусов. Сенсор позволяет «на лету» менять параметры сканирования, меняя его угол и количество лучей. Благодаря этому у него есть несколько режимов работы. На демонстрационном ролике можно увидеть, как при приближении к перекрестку лидар увеличил плотность лучей в нижней части поля зрения, чтобы качественно отследить движение пешехода, а при выезде на проспект наоборот увеличил плотность лучей на уровне горизонта, чтобы более качественно распознавать дальние объекты. При этом за счет того, что сенсор состоит из нескольких отдельных лидаров, эти режимы можно смешивать: в ролике можно увидеть разную плотность лучей в передней и задней половине поля зрения. В режиме высокой плотности лучей на уровне горизонта сенсор позволяет распознать легковой автомобиль на расстоянии 200 метров и большой грузовик на расстоянии 500 метров, заявляет Яндекс.
Пример работы лидара в режиме сканирования близких объектов. В правой нижней части можно увидеть, как лидар «склеивает» облака точек с соседних датчиков
Стоит отметить, что Яндекс — не первая компания, использующая подобную схему. К примеру, Luminar уже несколько лет разрабатывает твердотельный лидар с переменным углом обзора по вертикали. При этом он состоит из двух датчиков, общий угол обзора которых составляет 120, а не 360 градусов. Кроме того, Яндекс отмечает, что лидары сторонних компаний, как правило, не дают возможность получить «сырые» данные, которые можно обрабатывать собственными алгоритмами.
Пока компания использует свой лидар только в качестве основного, расположенного по центру крыши. Но она также разрабатывает и собственные боковые датчики.
Несмотря на то, что подавляющее большинство разработчиков беспилотных автомобилей использует и планирует использовать в будущем лидары, есть и те, кто считает лидар избыточным. Главная компания-сторонник этой точки зрения — Tesla, разрабатывающая автономную систему управления автомобилем, работающую на данных с камер.
